2022中國低速無人駕駛場景生態(tài)共建拓展大會于6月16日在深圳舉辦，元橡科技受邀參會并由技術支持經(jīng)理盛凡代表公司發(fā)表《無人駕駛中的環(huán)境感知和立體視覺》主題演講，以下為演講實錄：

　　在無人駕駛行業(yè)，一個非常核心的關鍵就是3D環(huán)境感知，我們需要知道車在什么地方以及它周圍的環(huán)境是什么樣的。目前主流的3D感知傳感器主要包括激光雷達、毫米波雷達、單目攝像頭、還有元橡在做的雙目攝像頭等。

　　我們認為感知這一塊沒有最優(yōu)的傳感器，而一定是在某個場景下最適合的傳感器，我們可以根據(jù)所有傳感器的優(yōu)劣勢去針對性地匹配應用場景，從而選擇一個最優(yōu)方案。

　　激光雷達精度高，探測范圍比較廣，可以構建車輛和周圍環(huán)境的3D信息，但受天氣的干擾較強；

　　單目攝像頭對于物體的幾何特征或其他特征的提取，以及目標檢測方面會比較有優(yōu)勢，但受光照的干擾也比較大；

　　雙目攝像頭對于物體的幾何紋理、三維空間的探測感知和測距方面更有優(yōu)勢，同樣也會受到光照條件影響。

　　毫米波雷達對于煙霧、灰塵等環(huán)境的穿透性較強，所以在特殊環(huán)境下它的測距信息會比較好，但是測距精度要弱一些。

　　元橡科技始終專注于雙目立體視覺領域，雙目立體視覺的原理其實比較簡單，我們每個人身上都有一套“雙目立體視覺系統(tǒng)”，就是我們的雙眼，當我站在這里，大家看我的時候可以單獨用左眼，或者單獨用右眼去切換一下，切換過程中我是存在一個位移的，通過元橡自研的雙目立體視覺芯片，就可以計算出來精確的位移數(shù)據(jù)，獲得了視差值之后，再通過計算就可以獲得深度信息。

　　雙目和單目到底有什么區(qū)別呢？單目現(xiàn)在的應用比較廣，特別是在自動駕駛領域，車上基本都會配有單目攝像頭，而單目的測距需要依賴于非常大的樣本量和數(shù)據(jù)訓練。當我們?nèi)サ揭粋€新的環(huán)境，比如西藏，我們在路上開車，如果有藏羚羊路過，但樣本庫里面卻沒有藏羚羊的樣本信息的話，單目就識別不了這一樣本，識別不到這個障礙物也就沒有辦法對它進行深度學習的數(shù)據(jù)估算，無法獲得深度信息，就可能會導致一些車禍的發(fā)生。而雙目是通過像素位移去獲得深度信息的，所以不存在上述情況。

　　在實際的測試中，我們可以發(fā)現(xiàn)，立體視覺和毫米波的測距性能是相當?shù)模Ⅲw視覺因為和圖像天生融合，目標跟蹤更加穩(wěn)定，并且立體視覺由于橫向分辨率遠高于毫米波雷達，能更加適應復雜路面環(huán)境，如彎道、起伏路等。不過毫米波在全天候方面（如穿霧）有著不可替代的優(yōu)勢。

　　所以一般情況下，立體視覺能替代毫米波+單目的功能。而對于可靠性要求高的場合，立體視覺加毫米波也會是一個很好的組合。

　　目前我們跟很多激光雷達廠商的產(chǎn)品做了對比，從分辨率和像素點的信息來說，雙目立體視覺可以獲得更多數(shù)據(jù)點的信息，但是雙目對于近處點的精度會比較高，而遠處點的精度會稍微低一些，激光雷達的優(yōu)勢就是它的近處點和遠處點的精度是一致的，這一方面有它的不可替代性。而從成本上看，雙目的成本會比激光雷達要便宜不少。

雙目立體視覺在無人駕駛中的價值

　　雙目立體視覺在無人駕駛的整個體系中會有很多重要的價值，包括前碰撞預警、避障功能、空間可通過性檢測、SLAM等一系列應用。比如在可通過性檢測方面我們在給一些商用車做限高預警，因為商用車車身比較高，當車輛進入涵洞等場景的時候就會需要限高的檢測預警。

如何從激光雷達切換到雙目

　　在低速無人駕駛領域，我們可以為集成商提供一個降本方案。低速無人車的制造現(xiàn)在可能用激光雷達會比較多，從場景上考慮，雙目在近處的距離和激光雷達有一定的應用的重合性，基于此我們會面向一些特定場景做激光雷達的替代，給行業(yè)提供更多可選擇方案。

元橡科技產(chǎn)品特色

　　元橡雙目立體視覺產(chǎn)品主要有以下6大特點：

　　1、 遠距離。我們在小尺寸的基礎上可以看到約200米的距離。

　　2、 小尺寸。雙目立體視覺的尺寸會比較依賴于光軸之間的距離，產(chǎn)品尺寸小就是因為我們基線可以做的比較小，我們的產(chǎn)品是車載領域最小目距的雙目立體相機，具備更小尺寸、結構更穩(wěn)定、空間占用更小的特點。

　　3、 低時延。通過元橡自己的硬件加速技術，可以把時延控制在毫秒級。

　　4、 高精度。車載領域的ADAS相機看100米的精度高于95%，30米以內(nèi)精度達99%。

　　5、 低能耗。高精度的算法硬件化，可以將能耗降到非常低。

　　6、 多規(guī)格多方案。因為我們有芯片處理算法、硬件處理算法、軟件處理算法等，所以我們可以給客戶提供很多處理方案，包括多尺寸規(guī)劃，不同視角配置以及一些智能化方案，都可以做相應定制。

元橡科技機器人視覺產(chǎn)品

　　S3系列產(chǎn)品

　　采用的是元橡自研的ASIC深度計算芯片，測距距離可以達到20米，雙目視差深度圖輸出高至720P@30fps，提供外同步接口，3米的誤差在±1%左右。這款相機目前是黑白Sensor，近處有一個IR的Sensor做紋理補光，在其他的場景，比如說室外我們也可以做一些替換，換成RGB的Sensor，可以在RGB和黑白Sensor之間替換。

　　R3系列產(chǎn)品

　　其中不僅僅有我們的ASIC芯片，還添加了一款智能AI芯片，可以針對復雜場景物體做3D感知的深度優(yōu)化，主要是應用在一些室內(nèi)場景，測距距離達到5米，輸出的分辨率高至VGA，并且會提供環(huán)境的3D感知結果，精度兩米范圍內(nèi)約±1%。

　　W3系列產(chǎn)品

　　是我們目前的一款定制化相機，一些功能性的需求我們都可以融合到這款相機里面來，提供的接口也比較多樣化。

　　元橡雙目立體視覺相機目前已經(jīng)應用的一些案例包括投放在蘇州蘇高新軟件園的無人配送車、景區(qū)觀光車、自動駕駛輪椅、投放在高鐵站的無人車等等。在車載領域，2021年元橡車載相機出貨量達到了20萬套，近期，我們也和保隆科技聯(lián)手與國內(nèi)一線乘用車企達成合作關系，共同贏得主動懸架路面預瞄系統(tǒng)（魔毯功能）的前裝試點。

　　希望元橡科技可以和大家一起進步發(fā)展，共同實現(xiàn)我們對未來的無限愿景。

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