2022中國(guó)低速無(wú)人駕駛場(chǎng)景生態(tài)共建拓展大會(huì)于6月16日在深圳舉辦，元橡科技受邀參會(huì)并由技術(shù)支持經(jīng)理盛凡代表公司發(fā)表《無(wú)人駕駛中的環(huán)境感知和立體視覺》主題演講，以下為演講實(shí)錄：

　　在無(wú)人駕駛行業(yè)，一個(gè)非常核心的關(guān)鍵就是3D環(huán)境感知，我們需要知道車在什么地方以及它周圍的環(huán)境是什么樣的。目前主流的3D感知傳感器主要包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、單目攝像頭、還有元橡在做的雙目攝像頭等。

　　我們認(rèn)為感知這一塊沒有最優(yōu)的傳感器，而一定是在某個(gè)場(chǎng)景下最適合的傳感器，我們可以根據(jù)所有傳感器的優(yōu)劣勢(shì)去針對(duì)性地匹配應(yīng)用場(chǎng)景，從而選擇一個(gè)最優(yōu)方案。

　　激光雷達(dá)精度高，探測(cè)范圍比較廣，可以構(gòu)建車輛和周圍環(huán)境的3D信息，但受天氣的干擾較強(qiáng)；

　　單目攝像頭對(duì)于物體的幾何特征或其他特征的提取，以及目標(biāo)檢測(cè)方面會(huì)比較有優(yōu)勢(shì)，但受光照的干擾也比較大；

　　雙目攝像頭對(duì)于物體的幾何紋理、三維空間的探測(cè)感知和測(cè)距方面更有優(yōu)勢(shì)，同樣也會(huì)受到光照條件影響。

　　毫米波雷達(dá)對(duì)于煙霧、灰塵等環(huán)境的穿透性較強(qiáng)，所以在特殊環(huán)境下它的測(cè)距信息會(huì)比較好，但是測(cè)距精度要弱一些。

　　元橡科技始終專注于雙目立體視覺領(lǐng)域，雙目立體視覺的原理其實(shí)比較簡(jiǎn)單，我們每個(gè)人身上都有一套“雙目立體視覺系統(tǒng)”，就是我們的雙眼，當(dāng)我站在這里，大家看我的時(shí)候可以單獨(dú)用左眼，或者單獨(dú)用右眼去切換一下，切換過程中我是存在一個(gè)位移的，通過元橡自研的雙目立體視覺芯片，就可以計(jì)算出來(lái)精確的位移數(shù)據(jù)，獲得了視差值之后，再通過計(jì)算就可以獲得深度信息。

　　雙目和單目到底有什么區(qū)別呢？單目現(xiàn)在的應(yīng)用比較廣，特別是在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，車上基本都會(huì)配有單目攝像頭，而單目的測(cè)距需要依賴于非常大的樣本量和數(shù)據(jù)訓(xùn)練。當(dāng)我們?nèi)サ揭粋€(gè)新的環(huán)境，比如西藏，我們?cè)诼飞祥_車，如果有藏羚羊路過，但樣本庫(kù)里面卻沒有藏羚羊的樣本信息的話，單目就識(shí)別不了這一樣本，識(shí)別不到這個(gè)障礙物也就沒有辦法對(duì)它進(jìn)行深度學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)估算，無(wú)法獲得深度信息，就可能會(huì)導(dǎo)致一些車禍的發(fā)生。而雙目是通過像素位移去獲得深度信息的，所以不存在上述情況。

　　在實(shí)際的測(cè)試中，我們可以發(fā)現(xiàn)，立體視覺和毫米波的測(cè)距性能是相當(dāng)?shù)?，但立體視覺因?yàn)楹蛨D像天生融合，目標(biāo)跟蹤更加穩(wěn)定，并且立體視覺由于橫向分辨率遠(yuǎn)高于毫米波雷達(dá)，能更加適應(yīng)復(fù)雜路面環(huán)境，如彎道、起伏路等。不過毫米波在全天候方面（如穿霧）有著不可替代的優(yōu)勢(shì)。

　　所以一般情況下，立體視覺能替代毫米波+單目的功能。而對(duì)于可靠性要求高的場(chǎng)合，立體視覺加毫米波也會(huì)是一個(gè)很好的組合。

　　目前我們跟很多激光雷達(dá)廠商的產(chǎn)品做了對(duì)比，從分辨率和像素點(diǎn)的信息來(lái)說(shuō)，雙目立體視覺可以獲得更多數(shù)據(jù)點(diǎn)的信息，但是雙目對(duì)于近處點(diǎn)的精度會(huì)比較高，而遠(yuǎn)處點(diǎn)的精度會(huì)稍微低一些，激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)就是它的近處點(diǎn)和遠(yuǎn)處點(diǎn)的精度是一致的，這一方面有它的不可替代性。而從成本上看，雙目的成本會(huì)比激光雷達(dá)要便宜不少。

雙目立體視覺在無(wú)人駕駛中的價(jià)值

　　雙目立體視覺在無(wú)人駕駛的整個(gè)體系中會(huì)有很多重要的價(jià)值，包括前碰撞預(yù)警、避障功能、空間可通過性檢測(cè)、SLAM等一系列應(yīng)用。比如在可通過性檢測(cè)方面我們?cè)诮o一些商用車做限高預(yù)警，因?yàn)樯逃密囓嚿肀容^高，當(dāng)車輛進(jìn)入涵洞等場(chǎng)景的時(shí)候就會(huì)需要限高的檢測(cè)預(yù)警。

如何從激光雷達(dá)切換到雙目

　　在低速無(wú)人駕駛領(lǐng)域，我們可以為集成商提供一個(gè)降本方案。低速無(wú)人車的制造現(xiàn)在可能用激光雷達(dá)會(huì)比較多，從場(chǎng)景上考慮，雙目在近處的距離和激光雷達(dá)有一定的應(yīng)用的重合性，基于此我們會(huì)面向一些特定場(chǎng)景做激光雷達(dá)的替代，給行業(yè)提供更多可選擇方案。

元橡科技產(chǎn)品特色

　　元橡雙目立體視覺產(chǎn)品主要有以下6大特點(diǎn)：

　　1、 遠(yuǎn)距離。我們?cè)谛〕叽绲幕A(chǔ)上可以看到約200米的距離。

　　2、 小尺寸。雙目立體視覺的尺寸會(huì)比較依賴于光軸之間的距離，產(chǎn)品尺寸小就是因?yàn)槲覀兓€可以做的比較小，我們的產(chǎn)品是車載領(lǐng)域最小目距的雙目立體相機(jī)，具備更小尺寸、結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定、空間占用更小的特點(diǎn)。

　　3、 低時(shí)延。通過元橡自己的硬件加速技術(shù)，可以把時(shí)延控制在毫秒級(jí)。

　　4、 高精度。車載領(lǐng)域的ADAS相機(jī)看100米的精度高于95%，30米以內(nèi)精度達(dá)99%。

　　5、 低能耗。高精度的算法硬件化，可以將能耗降到非常低。

　　6、 多規(guī)格多方案。因?yàn)槲覀冇行酒幚硭惴?、硬件處理算法、軟件處理算法等，所以我們可以給客戶提供很多處理方案，包括多尺寸規(guī)劃，不同視角配置以及一些智能化方案，都可以做相應(yīng)定制。

元橡科技機(jī)器人視覺產(chǎn)品

　　S3系列產(chǎn)品

　　采用的是元橡自研的ASIC深度計(jì)算芯片，測(cè)距距離可以達(dá)到20米，雙目視差深度圖輸出高至720P@30fps，提供外同步接口，3米的誤差在±1%左右。這款相機(jī)目前是黑白Sensor，近處有一個(gè)IR的Sensor做紋理補(bǔ)光，在其他的場(chǎng)景，比如說(shuō)室外我們也可以做一些替換，換成RGB的Sensor，可以在RGB和黑白Sensor之間替換。

　　R3系列產(chǎn)品

　　其中不僅僅有我們的ASIC芯片，還添加了一款智能AI芯片，可以針對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景物體做3D感知的深度優(yōu)化，主要是應(yīng)用在一些室內(nèi)場(chǎng)景，測(cè)距距離達(dá)到5米，輸出的分辨率高至VGA，并且會(huì)提供環(huán)境的3D感知結(jié)果，精度兩米范圍內(nèi)約±1%。

　　W3系列產(chǎn)品

　　是我們目前的一款定制化相機(jī)，一些功能性的需求我們都可以融合到這款相機(jī)里面來(lái)，提供的接口也比較多樣化。

　　元橡雙目立體視覺相機(jī)目前已經(jīng)應(yīng)用的一些案例包括投放在蘇州蘇高新軟件園的無(wú)人配送車、景區(qū)觀光車、自動(dòng)駕駛輪椅、投放在高鐵站的無(wú)人車等等。在車載領(lǐng)域，2021年元橡車載相機(jī)出貨量達(dá)到了20萬(wàn)套，近期，我們也和保隆科技聯(lián)手與國(guó)內(nèi)一線乘用車企達(dá)成合作關(guān)系，共同贏得主動(dòng)懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)（魔毯功能）的前裝試點(diǎn)。

　　希望元橡科技可以和大家一起進(jìn)步發(fā)展，共同實(shí)現(xiàn)我們對(duì)未來(lái)的無(wú)限愿景。

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